1樓：匿名使用者
先解釋下幾個名詞的定義吧：
1。增量式：一般指電機後端編碼器的反饋方式，主要分為增量式和絕對式兩種，增量式編碼器每次上電系統自動清零，不具備斷電儲存電機位置的能力，也就是說每次上電時的位置系統預設為「0」
2。位置pi調節，這個是自動控制裡面的增益問題，也就是自控原理的比例調節與積分，力矩電機做閉環控制的時候是一定要用到pi調節的，p負責系統盡可能快的達到目標位置，但不能消除累計，i負責系統盡可能達到目標位置，可以使系統達到動態穩定並消除累計誤差，既然做力矩電機的控制，對反饋的要求可以用增量式的編碼器，也可以用絕對式的，要看系統是否需要斷電儲存位置的要求，具體控制的時候，pi演算法也是必須的，無非是把位置的誤差*kp輸出，然後通過放大部分通過pwm形式驅動電機而已，你把兩個概念搞混了，增量式不是演算法，是一種反饋方式。
增量式pid和位置式pid相比各有什麼優缺點
2樓：無辜地網友
位置pid和增量pid之間的差異是不同的輸出，是否存在積分部分以及是否具有記憶功能。
1.輸出不同：位置pid控制的輸出與整個過去狀態有關，並且使用了誤差的累加值；而增量pid的輸出僅與當前拍和前兩拍的誤差有關，因此位置pid控制的累積誤差相對較大。
2．是否有積分部分：增量pid控制輸出為控制量增量，沒有積分功能，因此該方法適用於帶有積分部分的物件，例如步進電機等。 ，但位置pid適用於執行沒有積分部件的物件，例如電動液壓伺服閥。
3．是否具有記憶功能：由於增量pid輸出是控制量增量，因此，如果計算機出現故障，則故障影響較小，執行器本身具有記憶功能，該功能仍可保留且不會嚴重影響系統的工作，而位置輸出直接對應於物件的輸出，因此對系統影響較大。
3樓：易路榮昕_裝飾
（1）數字pid位置型控制演算法：
由於計算機輸出的u(k)可直接控制執行機構（如閥門），u(k)的值和執行機構的位置（如閥門開度）是一一對應的，因此通常稱該公式為位置式pid控制演算法。
缺點：每次輸出均與過去的狀態有關，計算時要對e(k)進行累加，計算機運算工作量大。
（2）數字pid增量型控制演算法：
執行機構需要的是控制量的增量（例如驅動步進電機）時，數字控制器的輸出只是控制量的增量，該公式稱為增量式pid控制演算法。
優點：①誤動作時影響小，必要時可用邏輯判斷的方法去掉出錯資料。
②手動/自動切換時衝擊小，便於實現無擾動切換。當計算機故障時，仍能保持原值。
③算式中不需要累加。
缺點：積分截斷效應大，有穩態誤差；溢位的影響大。
位置式pid和增量式pid區別?
4樓：匿名使用者
我們先來看乙個問題。
設我們可以每次將它輸出，1,2,3,4,5,6,7,8,9也可以 第一次輸出1，第二次在第一次的基礎上再輸出1， 一直如此下去後者就是所謂的增量式。
對於更一般的情況。
我們總可以寫成u[k]=u[k-1]+
設： delta =
u[k]=u[k-1]+delta
於是我們每次只要再前一次的基礎上輸出delta實際過程中d/a轉換器它的量程總是比較小 我們直接輸出 u[k]很容易飽和，但是輸出delta，只要時間足夠小，總是不會飽和的。
我不懂位置式pid和增量式pid的區別，我要控制電機實現智慧型車跑，要用哪種好啊 30
5樓：匿名使用者
位置式pid輸出是絕對量，如4-20ma中的12ma，增量式pid輸出是相對變化量，如0ma.
6樓：匿名使用者
首先增量式pid是位置式pid的演化。它們的主要區別在於：
1：增量式pid的計算量相對較小，因為是計算的是增量，所以對執行部件的擾動較小，一般採用帶死區的控制。對於智慧型車的舵機控制增量式pd是不錯的選擇，為什麼不用積分i呢？
不僅僅是因為積分滯後特性，更重要的是因為根據對轉向機構進行建模，得出的模型中就已經含有積分環節，所以轉向舵機建議採用pd。
2：位置式pid計算量比增量式pid稍微多一點。一般用於直流電機的控制，對於智慧型車的驅動電機控制是乙個不錯的經典控制演算法。
希望對你有所幫助。
位置式pid和增量式pid區別?
7樓：
位置式pid和增量式pid的區別是輸出不同、是否有積分部件、是否有記憶功能。
1、輸出不同：位置式pid控制的輸出與整個過去的狀態有關，用到了誤差的累加值；而增量式pid的輸出只與當前拍和前兩拍的誤差有關，因此位置式pid控制的累積誤差相對更大。
2、是否有積分部件：增量式pid控制輸出的是控制量增量，並無積分作用，因此該方法適用於執行機構帶積分部件的物件，如步進電機等，而位置式pid適用於執行機構不帶積分部件的物件，如電液伺服閥。
3、是否有記憶功能：由於增量式pid輸出的是控制量增量，如果計算機出現故障，誤動作影響較小，而執行機構本身有記憶功能，可仍保持原位，不會嚴重影響系統的工作，而位置式的輸出直接對應物件的輸出，因此對系統影響較大。
8樓：lwenxion**羅姍
回答人的補充 2009-06-14 08:42（1）位置式pid控制的輸出與整個過去的狀態有關，用到了誤差的累加值；而增量式pid的輸出只與當前拍和前兩拍的誤差有關，因此位置式pid控制的累積誤差相對更大；
（2）增量式pid控制輸出的是控制量增量，並無積分作用，因此該方法適用於執行機構帶積分部件的物件，如步進電機等，而位置式pid適用於執行機構不帶積分部件的物件，如電液伺服閥。
（3）由於增量式pid輸出的是控制量增量，如果計算機出現故障，誤動作影響較小，而執行機構本身有記憶功能，可仍保持原位，不會嚴重影響系統的工作，而位置式的輸出直接對應物件的輸出，因此對系統影響較大。
位置式pid和增量式pid區別?
增量式pid和位置式pid相比各有什麼優缺點
pid控制 位置式和增量式 怎樣選擇？
9樓：貢金蘭祭雪
（1）位置式pid控制的輸出與整個過去的狀態有關，用到了誤差的累加值；而增量式pid的輸出只與當前拍和前兩拍的誤差有關，因此位置式pid控制的累積誤差相對更大；
（2）增量式pid控制輸出的是控制量增量，並無積分作用，因此該方法適用於執行機構帶積分部件的物件，如步進電機等，而位置式pid適用於執行機構不帶積分部件的物件，如電液伺服閥。
（3）由於增量式pid輸出的是控制量增量，如果計算機出現故障，誤動作影響較小，而執行機構本身有記憶功能，可仍保持原位，不會嚴重影響系統的工作，而位置式的輸出直接對應物件的輸出，因此對系統影響較大。
10樓：旗淑蘭鬱乙
1）位置式pid控制的輸出與整個過去的狀態有關，用到了誤差的累加值；而增量式pid的輸出只與當前拍和前兩拍的誤差有關，因此位置式pid控制的累積誤差相對更大；（2）增量式pid控制輸出的是控制量增量，並無積分作用，因此該方法適用於執行機構帶積分部件的物件，如步進電機等，而位置式pid適用於執行機構不帶積分部件的物件，如電液伺服閥。（3）由於增量式pid輸出的是控制量增量，如果計算機出現故障，誤動作影響較小，而執行機構本身有記憶功能，可仍保持原位，不會嚴重影響系統的工作，而位置式的輸出直接對應物件的輸出，因此對系統影響較大。
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