分析一下PID演算法的基本原理，PID的計算公式

1樓：匿名使用者

我有pid概念和演算法的基本原理的pdf文件，留email給我，可以傳送給你，希望對你有所幫助。

pid的計算公式

2樓：越答越離譜

pid的增量型公式：

pid=uk+kp*【e(k)-e(k-1)】+ki*e(k)+kd*【e(k)-2e(k-1)+e(k-2)】

pid演算法具體分兩種：一種是位置式的，一種是增量式的。

位置式pid的輸出與過去的所有狀態有關，計算時要對e（每一次的控制誤差）進行累加，這個計算量非常大，而明顯沒有必要。而且小車的pid控制器的輸出並不是絕對數值，而是乙個△，代表增多少，減多少。換句話說，通過增量pid演算法，每次輸出是pwm要增加多少或者減小多少，而不是pwm的實際值。

所以明白增量式pid就行了。

pid控制原理：

本系統通過擺桿（輥）反饋的位置訊號實現同步控制。收線控制採用實時計算的實際卷徑值，通過卷徑的變化修正pid前饋量，可以使整個系統準確、穩定執行。

pid系統特點：

1、主驅動電機速度可以通過電位器來控制，把s350設定為svc開環向量控制，將模擬輸出端子fm設定為執行頻率，從而給定收卷用變頻器的主速度。

2、收卷用s350變頻器的主速度來自放卷（主驅動）的模擬輸出埠。擺桿電位器模擬量。

訊號通過ci通道作為pid的反饋量。s350的頻率源採用主頻率ⅵ和輔助頻率源pid疊加的方式。通過調整執行過程pid引數，可以獲得穩定的收放卷效果。

3、本系統啟用邏輯控制和卷徑計算功能，能使系統在任意卷徑下平穩啟動，同時兩組pid引數可確保生產全程擺桿控制效果穩定。

3樓：吧吧吧啦吧吧哦

pid控制器由比例單元（p）、積分單元（i）和微分單元（d）組成。其輸入e (t)與輸出u (t)的關係為。

u(t)=kp(e(t)+1/ti∫e(t)dt+td*de(t)/dt) 式中積分的上下限分別是0和t

因此傳遞函式為：g(s)=u(s)/e(s)=kp(1+1/(ti*s)+td*s)

其中kp為比例係數； ti為積分時間常數； td為微分時間常數。

當今的閉環自動控制技術都是基於反饋的概念以減少不確定性。反饋理論的要素包括三個部分：測量、比較和執行。

測量關心的是被控變數的實際值，與期望值相比較，用這個偏差來糾正系統的響應，執行調節控制。在工程實際中，應用最為廣泛的調節器控制規律為比例、積分、微分控制，簡稱pid控制，又稱pid調節。

pid控制器（比例-積分-微分控制器）是乙個在工業控制應用中常見的反饋迴路部件，由比例單元p、積分單元i和微分單元d組成。

這個理論和應用的關鍵是，做出正確的測量和比較後，如何才能更好地糾正系統。

pid（比例（proportion）、積分（integration）、微分（differentiation））控制器作為最早實用化的控制器已有近百年歷史，現在仍然是應用最廣泛的工業控制器。pid控制器簡單易懂，使用中不需精確的系統模型等先決條件，因而成為應用最為廣泛的控制器。

什麼是pid演算法

4樓：蒯玉蓉遇雨

pid是工業控制上的一來種控制演算法，其中源p表示比例，i表示積分，d表示微分。以溫度控制的pid程式為例：

p（比例）表示在溫度設定值上下多少度的範圍內做比例動作，當溫度越高，功率越小，溫度越低，功率就越大，功率到底為多大，就看溫度偏差值和比例區間的大小按反比關係計算。

i（積分）也是一種比例，是溫度偏差值的累積值與設定的乙個值之間的反比關係，但要注意何時將溫度偏差值的累積值清零。積分就好像當溫度比設定值低很多而你有覺得溫度公升的慢的時候就使勁的加大功率一樣。

d（微分）是溫度變化快慢跟功率的比值，即當你覺得溫度上公升的太快時，就降低功率，一阻止溫度上公升過快，反之當溫度下降太快時，就加大功率以阻止溫度下降太快一樣。

給我郵箱我可以給你發乙份pid溫度控制程式。