1樓：安達維爾大多
根據機械臂每個關節的旋轉角度、每個臂的長度，可以得到機械臂末端相對於原點的座標，這叫正運動學。
但是現實應用中反過來，已知有一個待抓取物體的座標，你要控制機械臂各個臂的旋轉角度來使末端機械手到達目標位置。求機械臂各個臂的旋轉角度的過程就是逆運動學。
機器人運動學解決什麼問題？什麼是正問題和逆問題
2樓：xf原點
機器人運動學正問題
指已知機器人杆件的幾何引數和關節變數，求末端執行器相對於機座座標系的位 置和姿態。
機器人運動學方程的建立步驟如下:
1)根據d-h法建立機器人的機座座標系和各杆 件座標系。
2)確定d-h引數和關節變最。
3)從機座座標系出發，根據各杆件尺寸及相互 位置引數，逐一確定a矩陣。
4)根據需要將若干個a矩陣連乘起來，即得到 不同的運動方程。對6自由度機器人，手部相對於機 座座標系的位姿變化為 t6=a1·a2·a3·a4·a5·a6 (27.2-1) 此即手部的運動方程。
從機器人家上看到的。
機器人運動學逆問題指已知機器人杆件的幾何引數和末端執行器相對於機座座標系的位姿.求機器人 各關節變數。 求解機器人運動學逆問題的解析法又稱為代數法 和變數分離法。
在運動方程兩邊乘以若千個a矩陣 的逆陣，如
除解析法外，還有幾何法、迭代法等。
什麼是機器人運動學逆解的多重性
3樓：柒月黑瞳
機器人運動學逆解的多重性是指對於給定的機器人工作領域內，手部可以多方向達到目標點，因此，對於給定的在機器人的工作域內的手部位置可以得到多個解。
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