1樓：
kuka用於零點標定的裝置叫emd，其本質上是乙個高精度的位移感測器。
kuka在機械本體上的每乙個軸上都有一對大的凹槽以及乙個圓孔及對應的尖型凹槽。標定時，首先利用大的凹槽進行粗定位，然後將emd安裝到圓孔上，另一端連線到kuka的控制櫃上，此時控制器會自動控制機械人以非常慢的速度運動，來尋找運動過程的最低點，也就是機械零點。
【優點】
操作簡單，可靠，零點資訊儲存在關節上，換了電機/減速器也可以用emd來標定。
成本較低，普通使用者也可自備一套，隨時可以進行校準。
在不購買emd的情況下，也可用千分表代替，此時需人工讀數判斷零點。
【缺點】
零點資訊都儲存在機械件上，對加工的精度要求非常高。
如果用千分表代替emd，則無法實現自動尋找零點的功能。
【參考說明】
在多數工業機械人應用中，示教再現的程式設計方式仍然佔據主流，這要求機械人具有較好的重複定位精度（pose repeatability），對其絕對定位精度則要求不高；
隨著機械人應用範圍的增加，越來越多的應用中要求機器具有較高的操作空間絕對定位精度，比如帶視覺的系統，機械人需要根據視覺系統判斷出的物體位置並準確到達目標點，考驗的是機械人的絕對定位精度。
標定機械零點是提高機械人操作空間定位精度（pose accuracy & linear path accuracy）的第一步，其目的是為了讓控制演算法中的理論零點與實際機械零點重合，使得機械連桿系統可以正確的反應控制系統的位置指令。
零點丟失時，機械人無法正確的執行笛卡爾空間運動。
一般在下述情況下，需要重新標定零點：
更換電機/減速器等傳動部件或者機械零部件之後；
與工件或環境發生碰撞；
沒在控制器控制下，手動移動機械人關節；
2樓：yao灬
製造過程中一般是通過機械人各個關節之間的定位銷孔來保證的，一般在裝配過程中不給予矯正，待裝配完全確定機械人零點姿態是進行，在執行此操作之前需通過示教器將各個軸的軟限位開啟，調整各個軸的姿態，目測定位銷孔在基準軸與活動軸兩側對其，再使用專用的定位銷進行微調，直到各軸都符合要求。要注意，一般第六軸任意定義其零點，因為第六軸只是末端旋轉軸，不與其他軸或者導線有什麼干涉。
3樓：工業機械人校準
一般都用雷射追蹤儀來標定，使機械零點與電氣零點重合。
工業機械人的工作原理？
4樓：匿名使用者
機械人應該是「能自動工作的機器」，它們有的功能比較簡單，有的就非常複雜，但必須具備以下三個特徵： 身體 是一種物理狀態，具有一定的形態，機械人的外形究竟是什麼樣子，這取決於人們想讓它做什麼樣的工作，其功能設定決定了機械人的大小、形狀、材質和特徵等等。
5樓：匿名使用者
工業機械人，通過攝像頭檢測影象，然後通過計算機檢測得出指令，作出動作
6樓：董太漂亮
工業機械人的原理就是步進電機的原理，其實非常簡單，但是說起來不是一句話，兩句話就能說的完的
7樓：
通過指令改變機械人的動作。
8樓：匿名使用者
電氣自動化解決人力勞動。
9樓：百科全輸
（1）機械人手臂的運動
機械人的機械臂是由數個剛性杆體和旋轉或移動的關節連線而成，是乙個開環關節鏈，開鏈的一端固接在基座上，另一端是自由的安裝著末端執行器（如焊槍），在機械人操作時，機械人手臂前端的末端執行器必須與被加工工件處於相適應的位置和姿態，而這些位置和姿態是由若干個臂關節的運動合成的。
因此，機械人運動控制中，必須要知道機械臂各關節變數空間和末端執行器的位置和姿態之間的關係，這就是機械人運動學模型。一台機械人機械臂的幾何結構確定後，其運動學模型即可確定，這是機械人運動控制的基礎。
朝洪機械人
（2）機械人軌跡規劃
機械人機械手端部從起點的位置和姿態到終點的位置以及姿態的運動軌跡空間曲線叫做路徑。
軌跡規劃的任務是用一種函式來「內插」或「逼近」給定的路徑，並沿時間軸產生一系列「控制設定點」，用於控制機械手運動。目前常用的軌跡規劃方法有空間關節插值法和笛卡爾空間規劃兩種方法。
（3）機械人機械手的控制
當一台機械人機械手的動態運動方程已給定，它的控制目的就是按預定效能要求保持機械手的動態響應。但是，由於機械人機械手的慣性力、耦合反應力和重力負載都隨運動空間的變化而變化，因此要對它進行高精度、高速度、高動態品質的控制是相當複雜且困難的。
目前工業機械人上採用的控制方法是把機械手上每乙個關節都當做乙個單獨的伺服機構，即把乙個非線性的、關節間耦合的變負載系統，簡化為線性的非耦合單獨系統
工業機械人有哪幾種定位方式?各有什麼特點
10樓：大位元資訊專家
工業機械人最顯著的特點有以下幾個：
(1)可程式設計。生產自動化的進一步發展是柔性啟動化。工業機械人可隨其工作環境變化的需要而再程式設計，因此它在小批量多品種具有均衡高效率的柔性製造過程中能發揮很好的功用，是柔性製造系統中的乙個重要組成部分。
(2)擬人化。工業機械人在機械結構上有類似人的行走、腰轉、大臂、小臂、手腕、手爪等部分，在控制上有電腦。此外，智慧型化工業機械人還有許多類似人類的「生物感測器」，如**型接觸感測器、力感測器、負載感測器、視覺感測器、聲覺感測器、語言功能等。
感測器提高了工業機械人對周圍環境的自適應能力。
(3)通用性。除了專門設計的專用的工業機械人外，一般工業機械人在執行不同的作業任務時具有較好的通用性。比如，更換工業機械人手部末端操作器（手爪、工具等）便可執行不同的作業任務。
(4)工業機器技術涉及的學科相當廣泛，歸納起來是機械學和微電子學的結合-機電一體化技術。第三代智慧型機械人不僅具有獲取外部環境資訊的各種感測器，而且還具有記憶能力、語言理解能力、影象識別能力、推理判斷能力等人工智慧，這些都是微電子技術的應用，特別是計算機技術的應用密切相關。因此，機械人技術的發展必將帶動其他技術的發展，機械人技術的發展和應用水平也可以驗證乙個國家科學技術和工業技術的發展水平。
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